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机构名称：
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摘要 - 在本文中，我们提出了一个雷达射量结构，该结构直接利用雷达速度测量值来进行死亡计算，同时保持其在Kalman Filter框架内更新估计的能力。具体来说，我们采用了通过与陀螺仪数据结合使用的4D频率调制连续波（FMCW）雷达获得的多普勒速度来计算姿势。这种方法有助于减轻加速度计偏差和double集成而导致的高漂移。取而代之的是，通过重力测量的倾斜角度与雷达扫描匹配的相对距离测量以及过滤器测量更新的相对距离测量。另外，为了进一步提高系统的准确性，我们估计并补偿了雷达速度量表因子。通过五个现实世界中的开源数据集验证了所提出的方法的性能。结果表明，与最新的雷达 - 惯性融合方法相比，就绝对轨迹误差而言，我们的方法平均将位置误差减少62％，旋转误差平均减少66％。
arxiv：2403.05136v3 [cs.ro] 2024年11月24日
主要关键词
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